Роботика
Шта је робот?
Не постоји прецизна дефиниција робота, али најближа је да је робот машина која се може програмирати да имитира понашање или изглед интелигентог створења, обичног човека.
Упрошћено објашњење је:
Робот је аутомат с људским ликом;
Робот је машина управљана рачунаром који обавља различите, често врло сложене операције;
Робот је машина израђена по узору на човека;
Индустијски робот је репрограмабилни вишефункционални систем пројектован за покретање материјала, делова алата или специјалних уређаја дуж променљивих програмских кретања који при том обавља различите задатке.
Први индустријски роботи примењени су у Фордовим фабрика у САД (1954) који је омогућио програмирани пренос делова (изум: G. Devol). У другој половини XX века роботи су се развијали у индустијски развијеним земљама света, а посебно у Јапану, Америци и Великој Британији, тако да данас у свету постоји више од милиона робота.
Роботи замењују човека првенствено на опасним, монотоним и тешким пословима. Тако доприносе повећању производње и хуманизацији рада.
Постоје два разлога зашто је примена робота оправдана:
Постоји потреба да се на опасним, неприступачним местима замени човек, или су процеси врло сложени па их човек не може извести (код нуклеарних реактора у простору зрачења, у великим дубинама у води, при истраживању у свемиру, у близини испарљивих гасова, непожељног зрачења и температуре.
Роботи могу реализовати врло сложене задатке поуздано, без грешки, без замора и онолико дуго колико је то потребно а може се извршити промена задатка (променити програм).
Шта треба знати о роботима?
Да би смо лакше користили роботе и аутомате, и да би смо га могли сами израдити, треба познавати следеће о роботу:
механику (која се кретања и како извршавају),
- конструкцију,
- погон и
- управљање.
Механика робота
Робот се састоји од елемената (делова) који су чврсто спојени, или се међу собом могу
померати. Два међусобом померљива елемента робота чине кинематски пар.
Најчеће примењивани кинематски парови код робота су цилиндрични зглоб који омогућује једну ротацију и клизно лежиште које дозвољава једну транслацију. Најмањи број параметара којим се описује кретање зове се степен слободе кретања.
Простор у коме се креће хватач представља радни простор робота. Више повезаних кинематичких парова чини кинематски ланац.
Да би се решило одређено кретање робота морају се формирати дијаграми кретања по сваком степену слободе, тзв. циклограми кретања.
За остваривање кретања и преношење одређеног оптерећења робота користе се разни елементи и преносни механизми: полуге, зупчасти и ланчасти преносници. Примењују се и специфични уређаји као што су сензори на притисак, сензори на светлост, електропрекидачки сензори, сензори за контролу положаја (потенциметри, бројачи и сл.) и др.
Погон робота
Погон робота је најчешће електрични: електромоторима и ређе електромагнетима. Понекад се примењује и хидраулични, или пнеуматски погон робота, када се користе хидраулични цилиндри, или хидраулични мотори.
Управљање роботима
Постоје два начина управљања:
- по отвореној и
- затвореној спрези.
По отвореној спрези елементима робота се задаје кретање и региструје стање само кад је кретање извршено за настављање циклуса. Тада се ради о манипулатору.
По затвореној спрези елементу робота се задаје кретање и одмах се добија податак о извршењу, врши упоређење са задатим кретањем и врши аутоматска корекција кретања.
Најједноставнији начин реализације управљања роботом се изводи коришћењем рачунара. Тада се постављени задатак лако реализује коришћењем одређеног програма и укључењем/искључењем управљачког релејног система преко интерфејса у реалном жељеном времену.
Задатак:
1.Пажљиво прочитајте текст о роботима и саставите 10 питања.
2. Преузми презентацију из фолдера 7 разред
Питања за проверу знања
1.Шта је робот?
2.Шта је индуструјски робот?
3.
Где је
примењен први индустријски робот?
4.
Оправдансот
примене робота?
5.
Шта треба
знати о роботу?
6.
Од чега се састоји робот?
7.
примењивани кинематски парови код робота су ...
8. Погон
робота ?
9.
Управљање роботима?
10.
Како се најједноставније реализује управљање роботом?
